文政8年（1825）に現在の埼玉県飯能市に生まれた初代西川古柳（にしかわこりゅう）（山岸柳吉）によって、江戸時代末に考案されました。
文楽系の三人遣いを、「ろくろ車」と呼ばれる車をおさめた箱に腰掛けて操る一人遣いに改良しました。人形の足の踵につけられたカカリを足の指で挟み、右手で人形の右手と人形の左手につけられた輪状の紐、左手で人形の左手と首、さらに指で目・口・眉まで動かします。人形が舞台に直接足をつけて演技が出来るため、独自の躍動感が生まれます。このような構造は世界でも類がないといわれています。

令和4年（2022）に国の重要無形民俗文化財に指定されました。